サンプル発見
http://www.java3d.org/selection.html
とりあえず動作確認しました。物体の取り出し方のほうが違う
PickResult result = pickCanvas.pickClosest();
Primitive p = (Primitive)result.getNode(PickResult.PRIMITIVE);
Shape3D s = (Shape3D)result.getNode(PickResult.SHAPE3D);
で取り出せました。(実際はヌルポチェックしてます)